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태백산맥의 남단에 위치하는 주왕산(721m)은 암벽으로 둘러싸인 산들이 병풍처럼 이어져 석병산(石屛山) 또는 주방산(周房山)이라고도 한다. 주왕산이라는 이름은 중국의 진나라에서 주왕이 이곳에 피신하여 왔다고 해서 붙은 것으로 산봉우리, 암굴마다 주왕의 전설이 얽혀 있다.

주요 명소로는 신라 문무왕 때 창건한 고찰 대전사(大典寺)를 비롯해 주왕의 딸 백련공주의 이름을 딴 백련암(白蓮庵), 청학과 백학이 둥지를 틀고 살았다는 학소대(鶴巢臺), 앞으로 넘어질 듯 솟아오른 급수대(汲水臺), 주왕과 마장군이 격전을 치렀다는 기암(旗巖), 주왕의 아들과 딸이 달 구경을 했다는 망월대(望月臺), 동해가 바라다보이는 왕거암, 주왕이 숨어 살다가 죽었다는 주왕굴(周王窟) 등이 꼽힌다. 그밖에 자하성(紫霞城:일명 주방산성), 주왕이 무기를 감추었다고 하는 무장굴(武藏窟)·연화굴(蓮花窟) 등의 명소가 있다. 연꽃 모양의 연화봉과 만화봉, 신선이 놀았다고 하는 신선대와 선녀탕, 폭포 등은 경승지로서의 가치가 충분하다.

산이 깊고 지질이 우수하여 다양한 동·식물이 넓게 분포하고 있는데 특히 회양목, 송이버섯, 천연이끼, 산철쭉(수달래 혹은 水丹化라고 부른다) 등은 주왕산의 특산물로 유명하다. 소나무 군락을 비롯해 망개나무·복장나무·자작나무·난티나무 등 희귀식물의 군락도 볼 만하다. 산세가 웅장하고 기암절벽과 폭포가 많아 자연경관이 빼어난데, 특히 주왕암과 별바위에 이르는 13㎞의 숲이 유명하다.

1976년 산 일대가 국립공원으로 지정되었고, 1977년에는 국민관광지로 설정되었다. 2003년 10월 31일 명승 제11호로 지정되었으며 지정명칭은 청송 주왕산 주왕계곡 일원이다